　　（1）开放式模块化操控体系架构：选用分布式CPU计算机结构，分为机器人操控器（RC）、运动操控器（MC）、光电隔离I/0操控板、传感器处理板和编程显现示教盒等。机器人操控器(RC)与编程示教盒经过串口/CAN总线通讯。机器人操控器（RC）主机完结机器人的运动规划、插补、方位伺服、主控逻辑、数字I/0、传感器处理等功用，编程示教盒完结信息显现和按键输入。

　　(2)模块化分层操控器软件体系：软件体系依据开源实时多任务操作体系Linux，选用分层模块化结构设计，完成软件体系的开放性。整个操控器软件体系分为三个层次：硬件驱动层、核心层和使用层。这三个层次面临不同的功用需求，对应不同的发展层次。体系中的每y级都由若干功用相反的模块组成。这些功用模块相互配合完成本层供给的功用。

　　(3)机器人毛病确诊与a全维护技能：经过各种信息确诊机器人毛病并进行相应维护是保障机器人a全的关键技能。

　　(4)机器人操控器网络化技能：目前，机器人的使用工程现已从单一的机器人作业站发展到机器人出产线，机器人操控器的网络化技能变得越来越重要。操控器上的串行端口、现场总线和以太网络才能。可用于机器人操控器与机器人操控器与上位机之间的通讯，方便机器人出产线的监控、确诊和办理。

　　二、AGV机器人

　　移动机器人（AGV）是工业机器人的一种。它由计算机操控，具有移动、自动导航、多传感器操控、网络交互等功用。可广泛使用于机械、电子、纺织、卷烟、y疗、食品、造纸等行业的柔性转移、传输等功用也使用于自动化立体仓库、柔性加工体系、柔性安装体系（以AGV为可移动安装渠道）；同时可作为车站、机场、邮局物品分拣的交通工具。

　　物流技能发展的新趋势之一，移动机器人是核心技能和装备。使用现代物流技能对传统出产线进行和谐、支撑、改造和晋级，完成高架仓点对点的自动存储、操作和转移结合，完成精细化、柔性化、信息化等高科技与装备，缩短宁波物流流程，削减资料损耗，削减占地面积，削减建造投资。

　　三、龙岩焊接机器人

　　该焊接机器人具有功用安稳、作业空间大、移动速度快、承载才能强等特色。焊接质量显着优于手艺焊接，大大进步了点焊作业的出产率。

　　点焊机器人首要用于整车的焊接，出产过程由各大轿车主机厂完结。工业机器人企业依靠与各大轿车企业的长期合作关系，供给各类点焊机g机器人到首要轿车制造商单元产品以焊接机器人、整车出产线等形式进入国内，在该范畴占据商场l先地位。

　　随着轿车工业的发展，焊接出产线要求焊钳一体化，重量越来越重。165公斤点焊机器人是目前轿车焊接中常用的机器人。2008年9月，机器人研究所完结165公斤点焊机研制，并成功使用于奇瑞轿车焊接车间。2009年9月，d二台优化进步功用的机器人完结并顺利经过验收。机器人全体技能指标到达国外同类机器人水平。

　　弧焊机器人首要用于各种轿车零部件的焊接出产。在该范畴，大型工业机器人制造商首要向成套设备供货商供给单元产品。公司首要从事弧焊机器人成套设备的出产，依据各个项目的不同需求，我们能够自行出产成套设备的机器人单元产品，也能够从大型工业机器人公司采购并形成各种弧焊机器人成套设备。在该范畴，公司与g际大型工业机器人制造商既是竞争，也是合作。

　　工业机器人关键技能包括：

　　(1)弧焊机器人体系优化与集成技能：弧焊机器人选用沟通伺服驱动技能，高精度、高刚性RV减速器和谐波减速器，具有良好的低速安稳性和高速动态呼应，可完成免维护功用。

　　(2)协同操控技能：操控多台机器人和变位机的协同运动，可保持焊枪与工件的相对姿势，满意焊接工艺要求，防止焊枪与工件产生磕碰.

　　(3)j确的焊缝轨道跟踪技能：结合激光传感器和视觉传感器离线作业方式的优点，使用激光传感器在焊接过程中完成焊缝跟踪，进步焊接机器人焊接复杂工件的灵活性和适应性结合视觉传感器离线调查取得焊缝跟踪剩余差错，依据差错统计得到补偿数据，修正机器人运动轨道，在各种工况下都能取得优良的焊接质量。

　　四、激光机器人的激光加工机器人将机器人技能使用到激光加工中，经过高精度的工业机器人完成愈加灵活的激光加工操作。体系经过示教盒在线操作，也可离线编程。体系通讯，经过对加工工件的自动检测，生成加工零件的模型，进而生成加工曲线，也能够直接加工CAD数据。可用于工件的激光外表处理、钻孔、焊接和模具x复。

　　关键技能包括：

　　(1)激光加工机器人结构优化设计技能：选用大型框架体结构，在保证机器人精度的同时，增加作业范围；

　　(2)机器人体系差错补偿技能：针对集成加工机器人作业空间大、精度高的要求，结合其结构特色，选用非模型办法与依据模型办法相结合的混合机器人补偿办法。完结几个任意参数差错和非几何参数差错补偿。

　　(3)高精度机器人检测技能：结合三坐标测量技能和机器人技能，完成机器人的高精度在线测量。

　　(4)激光加工机器人z用语言的完成技能：依据激光加工和机器人操作的特色，完结了激光加工机器人z用语言。

　　(5)网络通讯和离线编程技能：具有串口、CAN等网络通讯功用，完成对机器人出产线的监控和办理；并完成上位机对机器人的离线编程操控。